由于看到美军装备的Mk19自动榴弹发射器在实战中对步兵提供面毁伤支援的能力，日本陆上自卫队也决定研发和装备类似的武器。于是丰和工业自行研制和生产了96式自动榴弹发射器（96式40mm自動てき(擲)弾銃），并从1996年开始陆续装备陆上自卫队，与M2HB机枪一同成为96式轮式装甲车的车载武装之一。不过在必要时，还可以安装M2HB机枪的三脚架而架设在地面上使用。96式自动榴弹发射器主要装备普通科（步兵）部队的车辆，而M2HB机枪则装备机甲科（装甲兵）以及中央即应集团（中央快速反应部队）的车辆。

96式自动榴弹发射器发射40mm高低压榴弹，采用链式供弹，可以单发或连发。扳机组和握把安装在机匣尾端，造型类似M2重机枪的蝴蝶状扳机，不过D形握把并非垂直布局，而是呈“八”字。在机匣后部左右两侧均有快慢机柄，有保险、单发、连发三档。发射器左侧可挂一个容量为50发的弹箱供弹。发射器全长约975mm，重24.5公斤，理论射速为250～350发/分。

配用的弹药是大金工业研制和生产的反人员反装甲两用榴弹或教练弹。弹药规格为40×56mm，与美军Mk19使用的40×53mm榴弹并不通用。这种弹全长112mm，重371g；其中弹头长77mm，重245g，采用空心及预制破片战斗部。

96式自动榴弹发射器使用与Mk19类似的立框式表尺，表尺上的最大射程为1500米。但在2011年的富士综合火力演习中出现了安装红点瞄准镜的型号。

96式自动榴弹发射器本体

装在96式装甲车上的96式自动榴弹发射器

安装在三脚架上的状态

供弹机和弹链

握把和扳机

表尺

96式40mm杀伤破甲两用榴弹