美国海军陆战队的“非研制5.56mm步兵自动步枪”（Non-developmental, 5.56mm, Infantry Automatic Rifle）项目中，“自动步枪”在美军用语中指轻机枪，而“非研制”的意思是要从现有的武器中进行选择，而不是重新研制一种新武器，以便能够迅速装备部队。该项目明确提出要重量轻，空枪重不得超过12.5磅（约5.67kg），能低于10.5磅（约4.76kg）则更理想；并指出使用100发弹鼓和必要时可用30发M16弹匣；实际射速要求为36RPM，能达到75RPM则更为理想。

柯尔特公司在IAR招标中提供的样枪是以M4卡宾枪为基础的重型枪管式卡宾枪。首先公布的样枪是在2006年中，其枪管具有快速拆卸功能，而且采用了柯尔特公司新研制的短行程导气活塞系统。但到了2008年中，柯尔特公司又公布了另一种新的IAR样枪，该枪外形不仅与原先公布的样枪相差很大，而且还重新采用传统的直接导气式原理，而不是导气活塞式，据说这是为了进一步减轻重量，而且柯尔特公司的人还声明只要能妥善保养就没有改进可靠性的必要。另外新的柯尔特IAR又放弃了快速拆卸枪管的功能，改为在枪管下方增加大型散热片。该枪并没有使用柯尔特公司最新研制的气体调节器，如果安装了这种气体调节器的话，还可以调节射速，不过据说柯尔特公司的发言人说以后有可能加上这个气体调节器。

2006年公布的Colt IAR原型

Colt IAR样枪可挂M203榴弹发射器，其他样枪在这方面可能不容易达到

分解后的Colt IAR样枪

这个扳把似乎就是用于固定枪管的，以此来达到快速更换枪管的功能

在2008年底美国国防部采购网站上公开的四份IAR合同中，柯尔特公司就占了两份（合同号为M67854-09-D-1035和M67854-09-D-1036），型号分为为6040和6940H。这两种柯尔特IAR大概只是散热设计的细节上不同，重量也不一样，分别为10.1磅（约4.58kg）和9.28磅（约4.21kg）。但原理上似乎没有太大的区别。

2009年，海军陆战队的IAR项目最终由16英寸型的HK416赢得，并被定型为M27。而后柯尔特IAR开始转向商业市场，目前被发现巴西军警有采购此枪。

2008年在AUSA上公布的最新COLT IAR

SMGLEE在AUSA2008上拍摄的COLT IAR

重10.1磅的COLT 6940

重9.28磅的COLT 6940H

2009年欧洲防务展上的COLT IAR

柯尔特IAR的耐热护木

在SHOT SHOW 2010媒体开放日上的6940型试射

SMGLee在SHOT SHOW 2011上拍摄的IAR6940

柯尔特IAR的官方宣传照

墨西哥警察和特种部队应该是最早装备柯尔特IAR的用户

SMGLee在SHOT SHOW 2012上拍摄的IAR6940