单兵自卫武器（Personal Defence Weapon，简称PDW）的概念，最初是在1986年美国战备协会举办的年会上提出的，期后美国本宁堡步兵学校在《美国轻武器总规划》中正式提出开发PDW的设想，其目的是取代手枪、冲锋枪和短突击步枪。根据该规划的要求，PDW的装备对象是驾驶员、操作员、司令部人员、装甲兵、工兵、无线电员、飞行员、后勤人员或维护保养人员等。这些人员虽然不是一线步兵，却占军队总人数一半以上，他们很少有时间来提高个人射击技术，而他们所装备的自卫武器——手枪和冲锋枪大多数发射9mm Para手枪弹，不能有效对付穿着防弹衣的人敌人。因此，对PDW的要求要重量轻，易于携带，容易瞄准和操作，能有效对付防弹衣。在1989年4月16日，北约组织发布的AC225文件中明确表示需要在北约各国军队中装备这种武器。

而在1986年，FN公司就以异乎寻常的速度开发PDW系统，当时FN公司的设计人员意识到手枪和冲锋枪如果不经严格训练，命中精度很低，而折叠枪托的短突击步枪仍是偏大偏重，自动射击时的后坐力也不好控制，因此必须研制一种全新的武器。新枪被命名为P90，在1987年10月就进行了第一次的样枪射击表演，1988年，FN公司生产了4支样枪，每支枪均发射了15,000发枪弹，主要零件无破损现象。到1992年P90正式投产，FN P90成了世界上第一支单兵自卫武器。

P90计划书原文

1986年时设计的FN PDW原理验证机

这是开发阶段的P90原型枪

正式定型后的P90，与上面的开发阶段图片比较，在外观上有一些微小的变化

在大约生产了300支P90后，FN公司为推广P90枪弹，对SS90弹作了一些修改变为SS190弹，枪管膛线缠距也相应地由178mm改为228mm。发射SS190的现型P90与投产初期的P90在外观上的一个明显区别就是消焰器的长度和形状。